首飞的博客

ROS发展历程介绍

2006 年，无比好奇的一群人走在一起，组建了一个机器人研究实验室：柳树车库（Willow Garage）

2010年5月26日，人类历史上第一个机器人毕业典礼在硅谷这条蜿蜒的柳树街68号的小路旁，临时搭建的一座帐篷中举办。

四年思考的三个问题：

第一：为什么人类需要机器人？

斯科特·哈森的答案是：机器人可以帮助我们提高生产和工作效率。机器人已经在工厂里证明可以大幅度的提供工业的生产效率，在日常生活中，人类也需要机器人提高工作效率和生活质量。而且需要大量的机器人。

第二：为什么我们至今还没有好的机器人？

斯科特·哈森答案是：过去的经验告诉我们，造一个机器人非常困难，资本对机器人方向的关注和投入也很少。投资很少是因为市场很小，市场很小是因为机器人能做的事情很有限。没有市场，就没有投资，没有投资就没有人造机器人，没有人造机器人，就没有机器人。所以我们先从造机器人开始。

第三：如何实现人类拥有机器人的梦想？

斯科特·哈森答案是：我们正在做这件事，但是我们自己无法实现这个梦想，我们通过构建一个社群，让工程师，研究人员，工业企业参与进来，联合起来，一起来做 。希望有生之年能实现这个梦想，一个人人拥有机器人的梦想。

ROS1环境

匹配机器人和笔记本电脑的网络

让笔记本电脑和机器人内部的机载电脑连上相同的局域网络。

下面分别配置电脑和机载电脑的/etc/hosts 文件

使用hostname 分别查看笔记本电脑和机载电脑板的系统主机名。
使用ifconfig 分别查看笔记本电脑和机载电脑的IP地址。
使用sudo vim /etc/hosts打开电脑的/etc/hosts文件，添加机载电脑的主机名和IP地址。
完成的效果如下：

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127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	kevin-Vostro-5568

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

192.168.10.87 my_robot   #该条为添加内容

my_robot 为机载电脑的主机名（由hostname命令获取）

同样的，在机载电脑上也修改/etc/hosts 文件，添加笔记本电脑的主机名和IP地址。效果如下：

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127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	my_robot
192.168.10.56 my_laptop  #该条为添加内容

my_laptop 为笔记本电脑的主机名（由hostname命令获取）

下载OpenCV源码

OpenCV的release页面

Releases · opencv/opencv

选择相应的版本，下载源码

下载opencv_contrib源码

找到与opencv版本一致的tag

https://github.com/opencv/opencv_contrib/tags

编译安装opencv

1. 新建目录

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mkdir ~/opencv_build && cd ~/opencv_build

把下载好的opencv和opencv_contrib放到opencv_build目录下。

添加代理到编译过程中的下载链接

vscode中的snippet功能简介

vscode的语言插件已经内置了一些snippet。例如：C++的插件。当你在编辑器里输入main时，会提示你可以插入的snippet。

但是也可以自己定义snippet，然后通过关键字来触发插入snippet。

vscode支持非常多编程语言的snippet。通过ctrl+shift+p ，打开命令面板。输入snippet ，就能看到snippet的配置选项。

点击Configure User Snippets 后就可以选择配置哪种语言的snippet了。

点击语言名称可以生成相应语言的json文件。这个json文件就是用于维护snippet的。其中的cpp.json和python.json文件就是分别维护相应语言snippet的文件。snippet的内容可以按照语言类别来维护。在编辑器里插入时，vscode会检测当前编辑的是什么语言。当输入snippet的触发词时，只会触发对应语言的snippet。

ROS2的通信中间件换成了DDS。这让我们可以精准地控制节点间的通信质量。通信效率也迎来了一次大的提升。

但是…

但是…

一个不小心，看到了类似这样的报错信息：

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[WARN] [1644578813.965216245] [subscriber_qos_obj]: New publisher discovered on topic '/qos_test', offering incompatible QoS. No messages will be received from it. Last incompatible policy: RELIABILITY

本来好好的Rviz也显示不了雷达数据了。

这就是incompatible QoS搞的鬼！

两个节点的Qos设置不兼容将没法通信

C++ 标准库接口众多。在实际使用时如果不熟悉常常感到无从下手。阅读开源代码时，常常能看到使用C++新特性的优美代码，但却显得那么陌生。

如果你也遇到这样的问题。下面两个C++ API 网站正好是你需要的利器。

中文版C++ 参考手册

https://www.apiref.com/cpp-zh/index.html

这个网站已经支持到C++20了。

除此之外，网站内也有接口的示例代码，方便了解怎么使用。

建立Todo Tree

写代码时，常常需要标记某处是需要改动的。但是现在可能暂时没法处理。通常的习惯是，在相应的位置打上TODO，然后写明需要处理的内容。有时间后再回头处理。但是回头后怎么快速找到这些TODO的位置呢？

这里介绍VScode中的Todo Tree插件。它能自动帮你把现在工程里的TODO以文件树的形式显示在左侧边栏。

另一个TODO Highlight插件可以高亮TODO，FIXME关键字。

Git插件

Git Graph

这个插件可以图形化显示分支的历史合并记录和commit内容。

按ctrl+shift+p打开命令输入面板，输入git就能发现git graph了。

这篇文章着重介绍自定义ROS2类型数据时，我们可以使用哪些基础类型。这也是我之前困惑的一个问题。所以这里简单汇总说明一下。关于消息、服务和动作接口的使用说明，请查看本次推送的第一篇推文。

自定义msg示例

定义msg数据和在C++中定义一个结构体是一样的。只是类型名称有些区别。然后不需要加分号。

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Header header
float64 circle_x
float64 circle_y
float32[] ranges

自定义service数据示例

service数据包含两个部分：请求和应答。这两部分用---隔开。两部分数据可分别定义，并且可以为空类型（std_msgs/Empty）。

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# Request 
geometry_msgs/PoseStamped goal
geometry_msgs/PoseStamped start
string planner_id
bool use_start # If true, use current robot pose as path start, if false, use start above instead
---
# Respond
nav_msgs/Path path